Makarov Physics Suite: Мастерская роборуки

Роборука поворачивает основание, сгибает плечо и локоть, подводит захват к предмету и переносит его на новое место. Действие, которое человеку кажется простым, требует согласованного движения нескольких суставов. В этой мастерской шестисуставный манипулятор работает с объёмными предметами на столе: их можно поднимать, сортировать и складывать друг на друга. Чтобы поставить захват в нужную точку, необходимо подобрать углы суставов. Это задача обратной кинематики: известна цель движения, а положение звеньев ещё предстоит найти. Длина звеньев и допустимые углы ограничивают область досягаемости. Сами предметы подчиняются механике твёрдых тел: имеют массу и инерцию, падают под действием тяжести, сталкиваются и испытывают трение. После раскрытия захвата груз сохраняет своё движение, поэтому аккуратное размещение зависит и от того, где его отпустили, и от скорости в этот момент. Управляйте отдельными суставами или задавайте координаты захвата, выбирайте предмет щелчком и меняйте скорость движения и предел массы груза. Затем поручите автоматике перенести выбранный объект, рассортировать шесть предметов или построить башню из трёх кубиков. Наблюдайте за последовательностью «подойти — захватить — поднять — перенести — опустить — отпустить», включайте след рабочего инструмента и сравнивайте ручное управление с автоматическим. Так геометрия движения становится видимой, а точность проверяется результатом на столе.